万竹王村位于皤滩古镇西南。村域面积8.51平方公里，其中建成区面积0.32平方公里，山林一万一千多亩，水田山地有六百多亩。现有自然村4个，全村约300多户，总人口数958人，以种粮为主，间以饲养土蜂、免子为副。村内有一座历史悠久的万安寺，目前已列入路坑——松坑——万安寺新景区的规划。村内道路基本实现硬化，与村外则实现水泥路通车。
万竹王村与吕前村、汤坎头村、韦羌村、万竹口村、板桥村、金董坑村、朱姆溪村、皤滩村、格坑村、山下村、枫树桥村、上街下街村相邻。
2020年12月4日，万竹王村入选2020年浙江省卫生村名单。
万竹王村附近有山下村露天古戏台、神仙居、永安溪休闲绿道、仙居风景名胜区、皤滩古镇等旅游景点，有仙居鸡、仙居蜜梨、仙居杨梅、西炉杨梅、辣汁茄丝等特产。