“天下佳山水，古今推富春。”桐庐有着众多的名山，也有着众多的胜水。而山以珠称，唯有江南镇的珠山；泉以乳名，唯有珠山村的乳泉：
汩汩流泉甘似乳，出山犹是在山清。
百千鞠育众人母，茂豫丰盈桐养生。
这是清朝一位袁姓诗人对珠山村乳泉的生动描写。宋神宗元丰年间（1075—1085），徐家山头村村民徐宣在乱石岗上凿石时，偶然间凿破一块像女子乳房般的石头，石窦中顿时涌出一股泉水，清澄深碧，潺湲有声。因为泉水是从乳石中流淌出来的，而且又甘甜如乳，人们便称其为乳泉；又因贯穿了徐家山头村，顺而便之就将徐家山头村称为乳泉村。乳泉的水量非常充沛，即使再干旱的季节也不枯竭。泉水除供应附近村民生活用水以外，还可灌溉沿途农田二十余顷。乳泉从最初挖掘，到后来经过不断地扩建维修，如今泉池面积约有65平方米，池水深约有2米。池底和池周均用鹅卵石铺成。
由于当地用水比较紧张，数百年来，周围几个村的村民常因争水而起纠纷，地方官也曾多次为解决纠纷作过调解。有关乳泉泉水的来历及纠纷情况，清雍正时担任过桐庐县知县的唐渐写的《乳泉碑记》有详细记述。
乳泉自古以来为当地名泉，且有多块碑记记述。现在的乳泉水分成两支流，右侧一股经渠道流向乳泉村，左边一股流向俞家村和吴家村。由于种种原因，乳泉水如今已不作饮用水使用，但其他生活用水及农田灌溉，此水依然发挥着巨大的作用。
乳泉村与王家村、吴家村、俞家村相邻。
2019年4月15日，乳泉村被列入浙江省第一批省级传统村落名录。