约明崇祯十六年（1643年），曹凹村曹姓一支迁至村东2公里处，于曹氏宗庙之北边另立门户，村名称曹庙。清咸丰年间（约1854年），西留养李姓落户在曹庙村北，起名李家庄；西留养任姓扎根于曹庙村南，立村任许峰。清末至民国年间，齐、王、宋、赵等姓氏相继入住，组成曹庙村。曹庙自古隶属曹凹村，1961年，成为独立的行政单位，沿袭至今。
曹庙村距轵城镇政府驻地8公里，位处南部丘岭地带。东至许峰村，西到曹凹村（长约2000余米），南邻曹凹村李许峰居民组，北接赵庄村（长约4000余米）。4个居民组，80户，345口人，居住在曹庙、曹谷堆、任许峰、李家庄等4个自然村。耕地面积500余亩，其中退耕还林150亩。
再苦不能苦孩子，再穷不能穷教育。20世纪六十年代末，曹庙集资建房6间，结束窑洞教室。1982年，学校扩建教室4间。1985年，和赵庄村联建初中。1990年，投资数万元，购置桌凳40余张，增添教学用具完成“一无”（校舍无危房）、“两有”（班班有教室，人人有课桌凳）、“六配套”（校园内围墙、大门、操场、旗杆、水井、厕所配套的标准）。建校60余年，培养了出国留学生、博士研究生等优秀人才20余人。
20世纪七十年代，曹庙村先后兴办磨面加工（柴油机带动）、烘炉、小砖厂等队办副业。农业学大寨运动中，曹庙人平整土地，兴修水利，购置“上海50型”拖拉机一台，农田灌溉、机耕面积达80%以上。农作物改变为小麦、玉米为主，红薯为辅，从过去的“救济村”跃升为“售粮村”。1983年，高低压线路架通，民居统一规划（脱离土窑，住上楼房），曹庙村致富之路拓展宽广，涌现出种粮专业户、养殖重点户和从事商品经济的个体户。1993年，曹庙村用上了自来水，整治了街道、村道，成为轵城镇第二批“小康达标村”。
20世纪九十年代末，曹庙改造了高低压线路，架设了电话线。2005年，发展有线电视，开通移动网路，成为轵城镇岭区首批电脑入户村。2006年，投资8万余元，铺柏油路3.5公里，连接4个自然村出行大道。2008年，投资数十万元，硬化各居组大街小巷。2010年，投资20余万元，打深水井2眼，建沼气池50个，村民达到了饮用水安全化，实现了生活用能高效化、清洁化。土地流转后，种植核桃60亩，培育生态林90亩，引进了存栏兔子2万余只的“金丰绿色养殖场”。
曹庙村附近有济源大明寺、佛山寺大殿、赵衰墓、五龙口、济源黄河三峡等旅游景点，有天坛砚、寺郎腰大葱、济源冬凌草、济源盘砚、济源玉皇李等特产。